Su gran riqueza paisajística, la representatividad de sus ecosistemas mediterráneos y su modelo de conservación de la biodiversidad y de aplicación de prácticas de desarrollo sostenible convierten a la Sierra del Rincón en un buen ejemplo de la selecta lista de lugares del mundo que integran la Red de Reservas de la Biosfera.

El Valle Medio del Lozoya se sitúa en el extremo Norte de la Comunidad de Madrid, donde se encuentra el Puerto de Somosierra, uno de los puntos de entrada desde el Norte más transitados.

En nuestro paseo descubrimos Robregordo, La Acebeda que, como el nombre de este último indica podemos encontrar el principal bosque de acebos de la Comunidad de Madrid, algunos de gran tamaño.

Si continuamos descendiendo, la carretera nos conduce a Horcajo de la Sierra y a su pedanía Aoslos, Seguimos nuestro recorrido y llegamos a Madarcos, nuestro municipio.

En dirección a la Sierra del Rincón llegaremos a Piñuécar y Gandullas. En las inmediaciones de Piñuécar podemos encontrar una casamata-búnker, que servía para instalar piezas de artillería y de refugio.

Villavieja del Lozoya, Gascones, La Serna del Monte y Braojos, municipio que, gracias a la elevación de las localidades vecinas, permite contemplar la profundidad del valle. Forman los municipios del valle medio del Lozoya.

En cualquiera de los pueblos que recorren el Valle existen senderos que permiten recorrer la sierra a pie o en bicicleta de montaña, paseos a caballo y en burro.

Esta villa fue declarada en 1993 Conjunto Histórico-Artístico y Bien de Interés Cultural.

Destaca por la muralla medieval tan musulmana como castellana y cristiana, que rodea su casco histórico y es a su vez rodeada por el río Lozoya.

Su Castillo o Alcázar junto a la Iglesia de Santa María del Castillo, la Torre del Reloj y la muralla confieren un aire medieval a este municipio.